刘秀称帝后，并没有过上太安稳的日子，相反，他面临了不少头疼的局面。尽管天下大致已经平定，但中原一带的局势依旧动荡不安，最让刘秀头痛的，就是一个强大的对手——刘永。

如果用一句话来形容刘永的实力，可以说是“一广二多三足”。

首先是“一广”，指的是刘永的地盘非常广阔。刘永控制的地区包括济阴、山阳、沛郡、楚郡、淮阳、汝南等地，今天的这些地方大约涵盖了河南东部、山东西部、安徽北部和江苏南部。他的地盘在当时的诸侯王中是非常广泛的。

其次是“二多”，就是兵多。刘永拥有二十八座城池的控制权，兵力雄厚。

最后是“三足”，即有强大的靠山。刘永的背景非常深厚，他的祖上可以追溯到西汉的梁孝王刘武，是汉景帝的弟弟。论血统，他的正统性要比刘秀强得多。刘永的父亲曾被封为梁王，但不幸被王莽杀害，刘永一脉也因此一度衰落。王莽死后，刘永主动去找刘玄，而刘玄一看他背景雄厚，便封他为梁王，并将都城设在了睢阳（今河南省商丘市）。

随着更始政权的灭亡，刘永趁机起兵。他招募了许多如沛县的豪杰周建和西防起义军的将领佼强等人，迅速攻占了济南、山阳、沛、楚、淮阳、汝南等二十八座城池，成为关东地区最大的割据势力。刘秀在平定了赤眉军后，已经不再仅仅是防备刘永，而是决定主动出击。

建武二年（公元26年），刘秀派出了虎牙将军盖延来征讨刘永。为了确保一击即中，刘秀给了盖延“吉祥二宝”——第一宝是五虎将，第二宝是五万兵。拿到这两大宝物，盖延信心满满，梦想着凭借强大的兵力和良将，摧枯拉朽般地击败刘永，并借此得到刘秀的重用。然而，事情的发展并不如他所想。

这时，背叛发生了。五虎将之一的苏茂在进军途中选择了叛变。苏茂原本是有机会在汉朝获得一番作为的，但他屡受排挤，心情压抑，选择在关键时刻投向了刘永，并做出了四件令刘永欣喜的事情：首先，斩杀了淮阳太守；然后，攻克了多个县城；接着，他在广乐（今河南省虞城县）建立了根据地；最后，投靠了刘永。面对苏茂的帮助，刘永大喜，立刻任命他为大司马，并封他为淮阳王。

然而，盖延并没有被打击打垮，反而更加坚定了自己的决心。他选择了兵分两路，一路向西进攻襄邑（今河南省睢县），另一路向东攻占麻乡（今安徽省砀山县）。盖延凭借稳扎稳打的策略，很快攻占了这两座城池，接着便集中兵力围攻刘永的老窝——睢阳。

睢阳城地势优越，刘永在这里有充分的自信，他认为自己的防线十分稳固：一是城墙高大，易守难攻；二是兵力众多，难以突破；三是粮草充足，守城不愁；四是外有苏茂的支援。面对这样的坚固防守，盖延并没有选择强攻，而是采取了安营扎寨、收割麦子的策略。这种表面上看似不攻城而做农事的行动，实际上让刘永的军心动摇，甚至连城中的士兵也开始惶恐不安。盖延的这种心理战术，最终让刘永的兵员逐渐崩溃。

盖延趁机制造了即将总攻的气氛，敲锣打鼓，虚张声势，让刘永的部队内心惶恐不安。最终，睢阳的士兵无法忍受这种压力，纷纷逃离，刘永也不得不带领少数亲兵逃离。

刘永的逃亡之路并不顺利。他一路逃至虞县，却被当地的百姓和昔日部下反叛，刘永被迫再次逃命。在逃往谯县的途中，刘永的妻儿及其他部将不幸遭遇杀害。最终，刘永在他部将的帮助下，逃入了湖陵，继续逃避汉军的追击。

盖延并没有停止追击，他继续扩大战果，先后攻占了薛地和沛郡，逼迫周边的地区纷纷投降。与此同时，他设置了埋伏，准备迎接叛徒苏茂的反扑。苏茂为了挽回刘永的面子，联合了刘永的旧部周建和佼强，准备与盖延展开决战。然而，盖延依然不负众望，他巧妙布局，成功击败了苏茂和周建，迫使他们选择逃亡。

随着刘永的势力逐渐崩溃，盖延与吴汉联合，开始全力围攻睢阳。经过一段时间的围困，刘永面临粮草短缺的困境，最终选择弃城而逃。逃亡途中，刘永的部将庆吾为了自己的生存，将刘永出卖给了汉军，刘永的命运也因此走到了尽头。

至此，刘永的割据势力被彻底消灭，刘秀也进一步巩固了自己在中原地区的统治，刘永的覆灭为汉朝的统一铺平了道路。