1869年，年仅10岁的萨镇冰在沈葆桢的推荐下，萨镇冰进入福建船政学堂学习。这是萨镇冰第一次了解海军，之后他一辈子都在和海军打交道。他的一生经历非常丰富，从清朝到民国，再到新中国。抗美援朝时，当萨镇冰得知我国打败美国后，喜极而泣。

萨镇冰在福建船政学堂学习结束后，加入了福建水师。之后在清政府的主持下开始进入英国留学学习海军，回国后被调到南洋水师。中法战争后，萨镇冰因为福建水师全军覆没深受刺激。甲午海战时，萨镇冰是北洋水师的成员，虽然他英勇善战，但还是无法避免失败的命运。甲午战争后，清朝重建海军，当时叶祖珪建议萨镇冰担任海军水师统领，也就是现在的海军总司令。不过萨镇冰没有担任，后来叶祖珪等人被开除后，萨镇冰开始担任海军统领。

武昌起义期间，萨镇冰自己乘船跑到上海。以此来表示对起义的默许。民国成立后，袁世凯让萨镇冰担任海军部长。1916年，黎元洪继任大总统后，他又出山任海军临时总司令、海军总长、粤闽巡阅使等。可以说在北洋军阀统治时期，萨镇冰几乎都是海军总司令。之后萨镇冰还担任过福建省省长，1926年12月，国民革命军攻占福建，萨镇冰卸省长职。之后一直没有身居要职。抗日战争期间，萨镇冰都八十多岁了，仍在全国各地宣传抗日。蒋介石败退台湾后，邀请他去台湾，他没有去。

新中国成立后，萨镇冰任第一届全国政协委员、中央人民政府人民革命军事委员会委员、中央人民政府华侨事务委员会委员、福建省人民政府委员会委员等职。抗美援朝时，萨镇冰已经九十多岁了。1951年，志愿军打进汉城，萨镇冰得知此事，回想起57年前的甲午悲歌，当即作诗一首：五十七载犹如梦，举国沦亡缘汉城，龙游浅水勿自弃，终有扬眉吐气天。当时喜极而泣。这件事对萨镇冰影响很大。萨镇冰虽然在清朝后期都手握重兵，但看到的一直都是我国受外敌侵略。这是我国第一次打败西方大国，而且是西方实力最强大的大国。

1952年4月10日，萨镇冰于福州病逝，享寿94岁。可以说他的一生经历都是传奇。从光绪到溥仪、袁世凯、段祺瑞、蒋介石等人统治的时期，他全部都经历过。而且都有重要参与，这在我国历史上非常少见。能在去世前，看到我国打败美国，也是死而无憾。