魏国的祖先是毕公皋的远后裔毕完,在晋襄公面前担任幽官。毕完因征伐霍、庚、魏等地有功,被封于魏。
毕完被封十一年后,晋献公去世。由于皇位问题,晋国内部经常发生内乱。毕万趁机扩大势力,改姓魏。
毕完有一个儿子,名叫卫姬,也就是后来的卫无子。卫无子早年是太子重耳的家臣。太子重耳逃走时,卫无子也跟着他逃走。重耳回国称王后,魏无子因有功继承了父亲的封地,成为了郎中。
晋敖公在位期间,卫武子的孙子卫姜在晋敖公身边担任大臣。有一次,豫公的弟弟干涉仪仗活动,受到了魏绛的惩罚。为了惩罚杨干,魏绛杀死了杨干的仆人,并宰杀了他们的尸体。晋敖公认为魏绛羞辱自己的弟弟,所以想杀掉魏绛。其他大臣连忙劝阻,魏绛才救了他一命。后来,魏绛一直在晋国处理少数民族事务。在他的治理下,戎、寨人与晋国的关系日益密切。晋敖公认为魏绛帮助他取得了与齐桓公相同的成就,于是用君带奖赏了魏绛。魏姜在多次拒绝后才接受了。
晋昭公时期,魏绛的孙子魏宪子成为晋昭公的重臣。此时,金政府已经开始衰落。晋庆公十二年,由于韩宣子年事已高,魏宪子得到了掌控朝政的机会。当时,齐家与阳宇家之间正发生着激烈的争斗。柳青趁机杀了齐家和杨玉家,将所辖城池划分为十个县。魏宪子、赵简子、中兴文子、范宪子等因在此事上的努力而被封为金卿。韦宪子死后,其子韦炽参加了赵氏领导的晋阳之乱,并与韩氏、赵氏一起击败了范氏、中兴氏。
当魏炽之孙魏桓子执掌魏氏后,晋国统治者荀尧的势力日益强大,气焰也越来越嚣张。有一次,荀尧公然向魏桓子要土地。魏焕子本不想给,但他的家臣任章却认为他必须给。
任章认为,失去这些土地只是暂时的。荀曜得到这些土地之后,对其他庆家只会越来越嚣张、越来越无礼。再这样下去,他肯定会树敌的。树敌太多,必然会灭亡。
魏寰子认为任长说的有道理,便将万家的城池之一赐给了荀曜。荀尧很高兴,趁机向赵国索要土地,赵国不肯给。荀尧非常愤怒,趁机包围晋阳。
魏桓子和韩康子本来是站在荀尧一边的,但当他们看到荀尧下令屠杀赵家军民时的嚣张气焰,却是越来越担心。他们担心荀尧灭了赵家之后,自己的子民也会跟着遭殃。会追随赵老师的脚步。于是两人联手背叛荀尧,并与赵襄子一起灭掉了荀尧所属的郅氏,并瓜分了郅氏的土地。三大家族分晋后,魏家根基进一步发展,魏国也进入了战国时期的历史舞台。