公元前209年七月，在蕲县大泽乡（今安徽宿州东南刘村集一带），担任屯长（秦朝军职十四品）的陈胜与吴广率领戍卒揭竿而起。他们以已故公子扶苏和楚国名将项燕的名义号召天下，砍伐树木制作兵器，举起竹竿作为旗帜。陈胜自封为将军，吴广则担任都尉，正式拉开了反秦起义的序幕。 起义军一路势如破竹，队伍迅速壮大。当他们抵达陈城时，已拥有六七百辆战车、千余名骑兵和上万名步卒。同月，陈胜在陈城正式称王，建立张楚政权，意为张大楚国。吴广被立为假王，协助陈胜统领起义军。这支起义军威震中原，成为反秦斗争的核心力量。 同年九月，在沛县一带，一场精心策划的起义正在酝酿。在樊哙的引领下，刘邦与卢绾率领百余豪杰来到沛县城下。沛县县令惊恐万分，立即关闭城门，并逮捕了萧何、曹参等谋士，等待泗川太守的援军。此时天下局势已发生剧变：张楚军周文部攻破函谷关进入关中，项梁在会稽郡起兵响应，张楚军的韩广更在燕地自立为王。面对如此形势，沛县豪强王陵、雍齿、吕泽、冷耳等人再也按捺不住，与刘邦里应外合，成功击杀沛县。

起义成功后，刘邦等人各自召集沛县子弟，组建了一支约三千人的义军。他们用动物鲜血染制军旗，以赤旗为号。刘邦自封为沛公——这是楚国特有的官职，管辖范围相当于县令，但权力远超秦朝的县令，可世袭罔替，俨然一方诸侯。沛县的军事力量分为刘邦直属部队和友军两部分，总规模约三千人。

作为原泗水亭长（秦朝官职十四品），刘邦麾下聚集了一批能征善战的将领。卢绾担任太尉，执掌兵权，他犹如刘邦的分身，常代刘邦发号施令。军中将士见卢绾如见刘邦，不分彼此。后来刘邦遇到戚夫人后，常与其在帐中缠绵，将领们有事只能找卢绾商议。卢绾后来受封长安侯（食邑约30000户），最终成为燕王（食邑约100000户）。但好景不长，在卷入夺嫡之争后，卢绾被迫逃亡匈奴，其孙在汉景帝时率部归降。 夏侯婴原为令史（官职十五品），起义后任太仆，掌管车马。他始终追随刘邦，从沛公到汉王，一直担任此职。早年任厩司御时，他常受刘邦款待。当刘邦被人诬告打伤他时，夏侯婴宁受酷刑也不指证刘邦，使刘邦免于流放之灾。后受封汝阴侯（食邑6900户）。

其他重要将领包括：周昌（卒史）掌军旗，后封汾阴侯；曹参（狱掾）任中涓，后封平阳侯；周勃任中涓，以力大著称，后封绛侯；樊哙任舍人，刘邦连襟，后封舞阳侯。这些将领各司其职，共同支撑起刘邦的军事体系。 刘邦的友军则由当地豪强组成，虽尊刘邦为沛公，但保持独立。吕泽、吕释之兄弟作为刘邦妻族，后来都获封侯；萧何作为谋士桥梁，后封酂侯；王陵一度占据南阳，后封安国侯；曾背叛刘邦的雍齿也获封汁邡侯。这些豪强虽富甲一方，但因缺乏官方身份，始终无法超越刘邦的声望。

作为沛县起义军核心，刘邦凭借其秦朝官员身份和广泛人脉，成为各方势力公认的领袖。他麾下的原秦朝官吏群体，构成了起义军的骨干力量，这也是其他豪强所不具备的政治资本。正是这种独特的身份优势和人脉资源，使刘邦在群雄并起的乱世中脱颖而出，最终开创了大汉王朝的基业。