明太祖朱元璋为了防守仍然强大的北元，特意把几个儿子分封在北方边界，号称“九大塞王”，从东到西分别是辽王、宁王，燕王、谷王、代王、晋王、秦王、庆王、肃王，分别镇守从辽东到甘肃的广袤边疆，组成大明江山的第一道铁网防线。

其中，兵力最强大的并不是燕王朱棣，而是宁王朱权，他统领大宁都司营州诸卫，护卫亲军八万多人，然而最重要的是一支蒙古骑兵部队，主要是蒙古兀良哈部的原元辽王、惠宁王、朵颜元帅府的军队，后又改变为泰宁、朵颜、福余三卫，指挥使司兀良哈部首领为各卫指挥使同知，三卫皆隶宁王朱权统领，号称“朵颜三卫”。

朵颜三卫属于蒙古兀良哈部，是当时蒙古铁骑里战斗力最强悍的一支，擅长骑射，作战勇猛，他们的祖先生活在蒙古高原以北的大森林之中，被称为“森林百姓”，兀良哈部头领曾经写信给朱元璋，说：“乌力扬罕森林百姓,自英明圣主成吉思汗时期以来,从未离朵颜高地的荒野及山河”。

《明史》记载：朱棣“以计入其城。居七日，挟宁王权，拔大宁之众及朵颜三卫卒俱南”，燕王设计从宁王手中骗取了朵颜三卫的指挥权，以朵颜三卫的蒙古骑兵为先锋，南下“靖难”，与建文帝朱允炆争夺皇位，在此过程中，朵颜三卫立下汗马功劳，被称为大明最强悍的一支骑兵部队。

朱棣靖难成功，登上皇位，把大宁都司的土地作为朵颜三卫的牧地，封其大小首领为百户千户，赐钞币、袭衣、鞍马、居室、什器、薪米、牛羊。但后来由于朱棣在与北元作战的过程中，朵颜三卫没有出兵相助，因此引起了朱棣的疑忌，在北伐返回的归途之中，朱棣率军突然绕道袭击了朵颜三卫，从此，朵颜三卫不再服从明朝命令，重新回到蒙古高原，被称为“兀良哈蒙古”。

蒙古“小王子”时代，兀良哈蒙古逐渐衰落，一部分继续在蒙古可汗的王帐以东的草原上放牧，后来被后金招抚，成为蒙古八旗的一部分，随着清朝入关，征服中原。另外一部分则一直向北迁徙，回到了祖先居住的大森林——后被称为“乌梁海”。

“乌梁海”就是“兀良哈”的不同汉语音译，在那里他们和喀尔喀蒙古扎萨克图汗部融合，在北至萨彦岭以北、南到唐努山的广大土地上放牧。清朝在乌梁海设置唐努、萨拉吉克、托锦、库苏古尔四旗，下属有46个佐领，后又设置唐努乌梁海四旗总管，颁予"唐努乌梁海四旗总管之印"，归驻扎库伦的乌里雅苏台将军节制。

清朝灭亡之后，1921年8月，唐努乌梁海宣布"独立"，成立"唐努图瓦共和国"，北洋政府鞭长莫及！1941年6月，唐努乌梁海宣布派兵参加苏联卫国战争，1944年8月，"图瓦人民共和国"小呼拉尔非常大会通过宣言请求苏联接纳唐努乌梁海。

从此，乌梁海就这样在中国版图上消失了。它的实际面积超过18万平方公里，比广东省还大。