1792年9月26日，英国东南部朴次茅斯港一片欢腾，港口停靠的三艘战舰“狮子”号、“印度斯坦”号和“豺狼”号在早潮时起锚了，这次他们的目标是遥远的中国。这三只战舰的首领是马戛尔尼，此时的他肩负着英王赋予他的：为英国商业打开中国的大门。

这是一个巨大使团，仅正式人员就有一百多人，里面包括了英国当时最杰出的外交官、青年贵族、学者、医生、画家等等。如果再算上水手和士兵们，整个舰队人数达到了七百人。令人瞠目结舌的是，在英国的历史从来没有派出过如此高规格的使团。

作为船队的最大领导，马戛尔尼是一位善于处理外交事务的外交家，他曾担任过英国驻俄公使，拥有与俄国沙皇打交道的丰富经验。1793年6月19日，马戛尔尼一行在海上航行近9个月之后，终于来到了中国澳门。代表团在澳门稍作休整之后，把北上来到天津，当时直隶总督梁肯堂负责迎接。

1793年9月，马戛尔尼代表团来到了承德避暑山庄，在这里他见到了乾隆皇帝，此时的乾隆已经是耄耋之年，自诩“十全老人”。按照当时清廷的礼仪制度，马戛尔尼觐见乾隆皇帝时须三拜九叩。但是马戛尔尼坚持己见，最后以单膝下跪的英国礼。马戛尔尼的这一行为立即引起了乾隆皇帝的不满，认为这样妄自尊大的人是不值得与其交谈的。

乾隆皇帝生气的结果是马戛尔尼在提交的国书中提到的在北京开始使馆，在天津、宁波等地开始通商口岸的要求全部被拒绝了。不仅如此，乾隆给英玩乔治三世的回信中这样说道，“天朝物产丰盈，无所不有，原不藉外夷货物以通有无。”

马戛尔尼滞留承德避暑山庄期间，曾四次觐见乾隆皇帝，任他如何努力乾隆就是不愿意与英国通商。在离开中国之前，马戛尔尼在颐和园向乾隆皇帝展示了英王送给他的礼品，比如望远镜、天文观测仪、地球仪、热气球、卡宾抢、加农炮等，这些在当时代表着英国最先进的生产力。

1793年10月7日，马戛尔尼带着无尽的失落离开了北京，次年9月5日返回了英国。马戛尔尼使团访华是中国和西方关系的一个转折点，也是中英关系发展的“一个决定性时代”。马戛尔尼回到英国后，在他给英国议会的报告中这样写道，““中国是一艘破旧的大船，一百五十年来，它之所以没有倾覆，是因为幸运的遇见了极为谨慎的船长。一旦赶上昏庸的船长，这艘大船随时就可能沉没。”后来的历史证明了马戛尔尼的远见。