“幕府”这一词源于中国，最初指的是军政大员的府署。与日本的幕府制度不同，中国的幕府虽然较早出现，但也较早衰亡，且传承时间较短。中国历史上比较著名的几次幕府大约出现在三次，分别是东汉末年的曹操受封魏公并在邺城建立幕府；南北朝时期高欢在晋阳建立的幕府；以及五代十国时期徐温在金陵设立的幕府。这些幕府的寿命大都不超过三十年，且大多仅传承了两代。尽管这些幕府掌控了国家的最高权力，但一旦权臣把握了朝政，便迅速改朝换代，变化较为频繁。而像日本那样的幕府体系却能维持数百年，尤其是传承将军达十代之久的现象，实属罕见。

日本幕府的形成与武士阶层的崛起密切相关，幕府时代的到来也意味着武家开始取代贵族，掌握了实际的统治权。在日本历史上，幕府曾经经历过三次主要的建立：镰仓幕府、室町幕府和德川幕府。在这一漫长的时代里，幕府是最高的执政机构，而天皇和皇室则主要作为一种象征存在。源赖朝是首个创立幕府的历史人物，在此之前，日本的统治由公卿贵族把持，与中国的历史情况十分相似。日本的朝堂也面临着皇权与权臣、以及权臣与外戚之间的纷争，贵族们为了增强自己的势力，纷纷拉拢武士作为支持力量。

在这些复杂的权力斗争中，日本的武士阶层逐渐分裂成平氏和源氏两大派系。最初，平氏占据上风，甚至强盛到能够囚禁天皇，并自行废立。然而，到了1181年，平氏首领平清盛去世后，源氏在源赖朝的带领下迅速崛起，最终一举击败平氏，成为了日本政坛的主导力量。与平氏不同，源赖朝在成功夺取政权后，并没有将朝廷所在地京都作为政治重心，而是选择在距离京都较远的关东地区另起炉灶。

关东地区位于日本的关东平原，今天的茨城县、栃木县、群马县、埼玉县、千叶县、东京都和神奈川县都处于这一地区，同时也是日本最大的平原区。从地理上看，神奈川县东南的三浦半岛深入大海，地势险要，源赖朝的根据地镰仓正好位于这一地带。这个地方的优势在于，既远离了京都的纷争，又拥有丰富的农业资源和自给自足的地理条件。

1192年，源赖朝被天皇封为“征夷大将军”，这个封号是武士的最高荣誉，镰仓幕府也因此正式建立。然而，在失去权力的京都贵族并未甘心失败，朝廷与幕府之间的斗争从未停歇。源赖朝去世后，幕府的实权被其岳父北条时政所掌握。此后，北条家族以“执权”的身份垄断了幕府的权力，导致幕府内部发生了内讧，这为京都的贵族们提供了反击的机会。

在这一关键时刻，源赖朝的遗孀北条政子站了出来，她通过动情的演讲激起了武士们的愤怒。她提醒武士们，若幕府垮台，武士将再次沦为贵族的附庸，生活在被支配的地位。她的言辞激励了武士们，迅速集结成十九万人的大军，反击至京都，支持倒幕的贵族和公卿被悉数处决。这场胜利确保了镰仓幕府在接下来的一百年内依然繁荣昌盛。然而，到了14世纪，镰仓幕府的统治逐渐腐化，百姓对其不满已至忍无可忍之地。此时，镰仓幕府的末代执权北条高时无能，导致了倒幕力量的崛起。1333年，皇室联合地方豪强发动起义，幕府派出的主将也在关键时刻倒戈，最终镰仓幕府宣告灭亡，北条高时及其全家自杀殉国。