魏延是三国时期蜀汉政权中的一位显赫将领，他在刘备征讨益州之前，便已投奔于刘备。随着刘备开疆拓土，魏延也积极参与到益州的战斗中，以卓越的勇气和军事才能一路为刘备克敌制胜。他不断与刘璋的军队激战，表现得相当出色，因而获得了刘备的深厚信任。这一切使魏延在蜀汉的政治和军事舞台上逐渐崭露头角。

公元219年，刘备自封为汉中王。在这一时期，众人普遍认为刘备会任命张飞为汉中太守，然而刘备却出人意料地将这一重要职务交予了魏延。汉中作为蜀汉北部的战略门户，其地理位置极其重要，刘备为争夺汉中付出了巨大的努力，成功地将其从曹操手中夺回。因此，能让魏延驻守汉中，充分证明了刘备对魏延的重视与信任。

在委任魏延为汉中太守时，刘备向他询问是否有话想说。魏延坚定地表示：“如果曹操以全国之力来攻打，我会竭尽所能为大王阻挡他；若只是一位偏将带领十万军队前来，我会努力将他一举消灭。”这一承诺在后来的战斗中得以兑现。在蜀汉失去荆州、刘备在夷陵遭遇挫败后，汉中在魏延的防守下依旧安然无恙。

在后来的北伐中，魏延多次出任先锋，指挥部队与魏国军队交战，并展现出过人的军事才能，令魏军对他忌惮不已。然而，正是在北伐的过程中，魏延提出的子午谷奇谋却未能得到诸葛亮的认可，这使得他对诸葛亮逐渐产生了不满情绪，双方之间的关系也因此出现了裂痕。

魏延作为蜀汉后期难得的优秀将领，即便他在军令上出现了差错，导致军队陷入重围，诸葛亮仍未对他施以严厉的惩处。与之相对的是，诸葛亮身边的文官杨仪颇受重视，但他与魏延的关系却十分紧张。在诸葛亮在世时，他能够合理地调解两者之间的矛盾，但当诸葛亮去世后，二人的冲突便开始显露出来。

诸葛亮去世后，杨仪与其他官员依照诸葛亮的遗言，准备撤军。然而，魏延坚决反对，他激昂地说道：“丞相已逝，但我依然在此，怎能因为一个人的死而耽误国家大事呢？”随即，二人互相指责对方的叛逆，最终魏延被杨仪派遣的马岱杀害。

根据《三国志》的记载，魏延之死是因为其谋反之心。然而，《魏略》则认为在诸葛亮去世前，他曾将兵权交给魏延，而杨仪因担心魏延的威胁，才散布谣言，最终导致了魏延不幸身亡。