春秋时期，郑武公去世，把位置留给大儿子寤生，也就是后来的郑庄公，后来被人尊称为春秋小霸王。

郑庄公所以叫寤生，意思是生来叛逆，因为出生的时候都是先出头，可是郑庄公却是先出脚再出头，古代人被认为这是忤逆，不孝，所以生下来以后，就被其母亲武姜非要扔掉，是其父亲留下，然后起名寤生，意思就是生来忤逆，不该来到这个世界。

后来武姜又生下一个儿子(段)，对其百般疼爱，但是独不喜欢大儿子寤生，长大以后，其父亲特别喜欢寤生，就把位子传给了他。

武姜偏爱二儿子(段)，但是看到寤生接替位置，特别不爽，于是就明里暗里的帮着老二要权要地盘要大将和兵力，一切都是为了让二儿子(段)接替他，郑庄公有底线，但是又不能违背母命，只好把几座城市给了二弟，同时派了一名心腹(颍考叔)做为大将。

(段)派刺客杀郑庄公，没想到不成功，这时候的郑庄公已经明白，再继续忍耐下去，恐怕自己终会丢掉位子和生命，于是用计夺回老二的封地，等到老二知道上当的时候，已经晚了，可是第二天醒来的时候，却发现只有几个老弱病残，其余的兵力全部被颍考叔带走。老二最后自尽于郑庄公面前，表达悔意，

郑庄公看到弟弟自尽，也很悲痛，同时也恨透了母亲，同是兄弟为什么要厚此薄彼，武姜也很后悔当初的做法。但是已经来不及了，郑庄公把她母亲遣送到偏僻的城市生活，临走的时候哭着大喊，不到黄泉绝不相见。

颍考叔看到后，不忍他们母子仇视，然后讲了一个猫头鹰的故事和自己的母亲现实生活，又告诉了他母亲因何原因不喜欢郑庄公，郑庄公听了以后非常后悔，于是就让颍考叔把母亲重新接回来。

这时的武姜已经完全后悔，但是她又不能回去，因为他们分别的时候，郑庄公许下诺言，不到黄泉决不相见，那个时候古人特别相信诺言，所以怕唯一的儿子再遭受天谴，宁愿孤独老去，也不想儿子再有意外。于是颍考叔想了一个办法，找了一个山洞，名为黄泉，里面有水，就像黄泉路描述的一样，在此相见，这样既没有违背郑庄公的诺言，还能让母子重新相见，他母亲见到郑庄公跪了下来，以示自己曾经错了，郑庄公赶紧跪下承认错误，不该这样对待母亲，就这样最后成就了一段佳话，被后人称为黄泉认母。