从《三国演义》原文来看，马超的出现确实让刘备和诸葛亮感到一丝畏惧，原因很简单。之前马超在与曹操对抗时，曾把曹操打得相当狼狈，而刘备虽然有一定实力，但还不能完全胜过曹操。因此，面对马超时，刘备显然要谨慎一些，重视这个敌人是有道理的。

有些人可能会问，既然马超带兵来了，刘备也不是没有兵，为什么不直接开战呢？为什么非要让诸葛亮先激发张飞的斗志，进行一场武将之间的单挑呢？难道单挑不就是两军交战，直接决出胜负了吗？

在这里，我们先来说一下武将单挑的重要性。如果两军直接交战，即便最终胜利，结果也往往是损敌一千，自损八百，最终两败俱伤，谁也无法从中占便宜，而且还会大大削弱双方的兵力。而如果先让武将单挑，胜者不仅能够极大激发自己军队的士气，同时也能大幅打击敌军的士气。通过这种“此消彼长”的过程，胜利会变得更加直接和容易。

比如在马超和吕布的作战经历中，经常是先通过击败敌方武将，然后再冲入敌阵。一个武将以胜者的姿态冲进敌阵时，常常能造成敌军的溃败，这也正是为何在战前要安排武将单挑的重要原因。

那么，刘备帐下除了张飞，难道没有能对抗马超的将领吗？其实并不是。关羽、赵云也完全可以和马超一战，而且从他们的实力来看，他们绝对不比张飞差，甚至可以与马超相持不下。但是，按照《三国演义》的描述，当时赵云和关羽并不在刘备身边，要将他们从千里之外调来对抗马超，不仅浪费时间，还会浪费军队的资源和粮草。所以在刘备身边的将领中，选择张飞去与马超单挑，是最合适的。

为什么是张飞？因为如果刘备让其他人先上阵，张飞可能不愿意，他与刘备的结义关系深厚，若不能出战，恐怕会觉得自己被忽视。以张飞的性格，黄忠、魏延这样的人也不可能在争功问题上和张飞竞争。所以，张飞是最适合去与马超单挑的人选。

但需要注意的是，张飞并非唯一的选择。诸葛亮对马超的实力确实有些高估了。以黄忠的武艺，虽然年纪较大，但与马超的对决并不见得会落于下风。事实上，关羽与黄忠的大战已经表明，黄忠并非容易对付的对手，而马超就能轻易战胜黄忠吗？显然不可能。所以，若张飞不在，黄忠完全有可能在单挑中与马超抗衡，甚至持久战下去，胜负未必分得开。

再看李严，虽然他刚刚归降刘备，但他的武力也不容小觑。黄忠曾与他单挑，四五十回合未能分出胜负，说明李严的实力不差。虽然他并未在三国历史上留下显赫的名声，但从黄忠与他交手的情况来看，李严也可能是一个被忽略的强者。假如让李严去挑战马超，他也许能与马超对抗一段时间，甚至在长时间的对决中形成僵持局面。

至于魏延，虽然他是一名勇猛的将领，但在张飞与马超单挑之前，魏延已经因为先前的战斗受伤，无法再与马超一战。因此，魏延显然不是合适的人选。

综上所述，诸葛亮可能高估了马超的武力。事实上，即使没有张飞，黄忠和李严等人也完全有能力与马超抗衡，至少在单挑过程中，马超未必能够快速获胜，而与黄忠的对决，可能会持续很长时间，甚至在天黑之前都难以分出胜负。