在周武王建立西周时，楚国的起点并不高。楚国只占据今天河南西南部和湖北北部的一小块土地，面积狭小，资源匮乏，文化也相对落后。中原各国和周边的姬姓部落对此地甚至有些看不起。楚国的祖先熊绎在当时担任首领，亲自带领部落成员翻山越岭，参与艰苦的伐木工作。每年参加诸侯大会时，他们的角色仅仅是看守祭祀的火堆，几乎没有发言权。

然而，面对如此严酷的环境和在大会上遭遇的屈辱，熊绎及其后代的楚国君主决定要振兴国家，增强军力。到了公元前741年，楚国的熊通自称“武王”，开始大规模挑战周王室建立的分封格局，制定了以武力兼并、抢占土地和人口为主的对外扩张政策，这一战略被后代的楚王继承并继续执行。

楚国的幸运在于其地理位置。虽然周围有不少姬姓的诸侯，但这些国家大多数国力弱小，成为楚国扩张的绝佳机会。公元前690年，楚武王先后三次出兵打败随国，接着又征服了权国、罗国和卢戎，成功挫败了邓国的反抗，使得邻近的陨国、绞国也纷纷向楚国投降。从此，楚国在汉水流域崭露头角。

随着时间的推移，楚国的势力向南北扩展，开始涉及汝水流域和湘江流域。楚文王为了进一步扩大楚国的影响力，将都城从丹阳（今天的河南淅川附近）迁到郢（今天湖北江陵县附近），并且将刚刚征服的申国和息国设为直接管理的地方，派遣官员加强治理和军队训练。郢成为楚国的战略要地，掌控了东征北伐的关键位置。

公元前674年，齐桓公在北方强势崛起，使得楚国的成王只能把重心转向南方。他通过“布德施威”的政策，赢得了南方的支持，同时借“南方夷越叛乱”为借口，派兵征服了湘江流域的一些小国和少数民族部落。紧接着，楚国又将目光投向东部，进一步扩展领土。

到了公元前613年，楚庄王继位后，楚国的发展速度达到了一个新的高度。刚上任时，楚庄王沉迷酒色、游猎放纵，期间国政一度荒废。但三年后，他开始勤政，改革政治，剔除腐败官员，任用贤能之士，迅速恢复了国家的活力。在楚庄王执政的23年里，楚国吞并了26个邻国，总体吞并了70多个周天子的封国和部落。加上此前楚武王的积累，楚国已经控制了大片的长江流域，成为南方的强大国家，疆域达到“地方三千里”。

进入战国时期，楚国进一步扩展，在东南沿海的军事行动中一举灭掉了曾经强盛的越国，国土面积由“地方三千里”扩展至“地方五千里”。到战国中期，楚国的疆域已经涵盖了西至黔中、巫郡，东至夏州、海阳，南至洞庭、苍梧，北至汾陉之塞，成为七雄中疆域最为广阔的国家之一。